Benschop behoorde aanvankelijk tot het Sticht, het gebied van de bisschop van Utrecht. Na 1285 werd het Hollands gebied. Voor de geschiedenis was echter bepalend dat de zogenaamde heerlijke rechten van Benschop in handen waren van de IJsselsteinse familie Van Amstel. Deze heren boekten succes met hun machtspolitiek, waardoor de Baronie van IJsselstein – waar Benschop deel van uitmaakte – in de Nederlanden een aparte zelfstandige positie innam. Pas in 1795 kwam daar een einde aan. De gemeente Benschop werd kort daarna, in 1805, bij de provincie Utrecht ingedeeld.

Rond 1200 is met steun van de genoemde heren van Amstel van IJsselstein in Benschop een kerk gebouwd. Hij werd gewijd aan de heilige Nicolaas. Rond de kerk ontstond een kleine kern, die redelijk tot ontwikkeling kwam. Hier stond de pastorie, de school, het rechthuis, en enige winkeltjes en werkplaatsen van ambachtslieden. Het dorpsplein werd in oude archieven “speelveld” genoemd, wat wijst op gebruik als schutters- of toernooisveld.

In de tijd van de Reformatie verviel de kerk vanzelfsprekend aan de hervormden. In 1810 werd aan de zuidzijde ter hoogte van het dorpsplein een rooms-katholiek statiekerkje gebouwd. In 1887 werd deze kerk vervangen door de huidige parochiekerk.

De bebouwing van Benschop bestond vanouds voornamelijk uit boerderijen. Twee daarvan groeiden in het begin van de 18e eeuw uit tot de buitenplaatsen Zeevliet en Snellenburg. De naam Snellenburg zou rond 1300 ook verbonden zijn geweest aan een kasteel(tje), dat de heren Van Amstel hier hadden. Ook tegenover het dorpsplein bij de kerk zou deze familie in de middeleeuwen een versterkt huis hebben gehad.

In 1939 kreeg de gemeente Benschop een nieuw gemeentehuis. Na de Tweede Wereldoorlog kende Benschop de nodige woningbouw. Bij de gemeentelijke herindeling van 1989 werd Benschop gevoegd bij de nieuwe gemeente Lopik.

Benschop: gemeentewapen

Van goud met een fasce van sabel, eene geëchequeteerde bande van twee tieres van keel en zilver brocherende over het geheel.”

Bevestigd bij Besluit Hoge Raad van Adel van 11 september 1816. In de officiële wapenbeschrijving wordt de kroon overigens niet genoemd.

Het gemeentewapen van Benschop is afkomstig van de familie Van Amstel. De IJsselsteinse tak van deze familie had vroeger het gebied van de latere Baronie van IJsselstein in het bezit. Benschop maakte hier onderdeel van uit.

De gemeente Benschop werd in 1989 opgeheven en bij de (nieuwe) gemeente Lopik ondergebracht. Het wapen van Benschop is in het nieuw ontworpen gemeentewapen van Lopik als basis gebruikt.